一、智能巡检机器人绳牵引系统的技术背景：
随着我国智慧矿山的建设与推动，智能化、自动化、数字化在矿山领域的应用越来越广泛，用于代替人工巡视的智能巡检机器人也应运而生。
而目前的巡检机器人大多采用蓄电池供电，这种机器人都受作业环境和地理环境的诸多限制，在封闭井巷、巷廊内因粉尘及潮湿等环境影响，机器人在长距离大坡度巡检时使用蓄电池续航的能力是一个短板，还容易受陡坡、台阶、沟渠等地面环境的限制，应用场景有限。
因此推动演化了绳牵引式巡检机器人的产生，此牵引装置能满足巡检运输距离最大达到3000-4000M。解决轨道式巡检机器人自行走巡航能力低，及机器人井下充电等问题。
二、产品技术标准：
该产品主要设计标准与依据为《煤矿安全规程》、《金属非金属矿山安全规程》、《煤矿用悬挂式/轨道式巡检仪安全技术要求》、《煤矿用架空乘人装置安全检验规范》、《地下矿用架空索道安全要求》等。
三、产品技术特征：
巡检机器人牵引系统目前主要有两种结构形式：轨道式巡检机器人绳牵引系统和悬索式巡检机器人绳牵引系统，针对不同的应用场景而进行选择设计。
巡检机器人与牵引系统采用Modbus协议通讯，以机器人为上位机控制牵引系统PLC主控，现实远程控制、智能巡检、精准定点、前进/后退、指定速度、往复运行、故障自检、综合保护等功能，是一种新型的先进的人工智能紧密结合的产品。
3.1轨道式巡检机器人绳牵引系统结构特征
该系统主要由驱动装置、钢丝绳托轮系统、尾部迂回系统、张紧系统、行走轨道、PLC电控系统等结构组成。
绳牵引系统由驱动装置提供动力，牵引钢丝绳带动巡检机器人在轨道上运行，在运行过程中能利用摩擦轮传动为机器人充电，解决了长距离大坡度巡检机器人电池巡航能力低，巡检机器人井下充电等问题。
3.2悬索式巡检机器人绳牵引系统结构特征
该悬索牵引装置不设置轨道，巡检机器人直接挂载在钢丝绳上运行，采用先进的PLC控制的电控系统，由机器人上位机自动控制实现电气联动。
因无轨道运行，大大减低了产品的生产及安装成本，施工更加便捷。具有远程控制，精准定点巡检，前进/后退，指定速度，往复运行，故障自检，电控保护等功能，配置自动充电结构装置等，是一种新型的悬索式巡检机器人绳牵引系统。
